曲阜历史悠久，有“少昊之墟，商奄旧地”之称。传说古代的许多氏族部落或部落联盟首领大都与曲阜有关，少昊部落曾经以曲阜为活动之心，故这里被称为“少昊之墟”。从文献记载看，眼底、皇帝、颛顼、舜、皋陶等都在今曲阜一带活动。考古发掘也证实在今曲阜有20余处大汶口文化和龙山文化遗址。商朝时期，奄国地望当今曲阜一带。奄为商的方国，故又称“商奄”。商代前期，曾迁都于此。盘庚迁殷后，奄与殷商仍保持着密切联系，可以说奄（即今曲阜一带）是殷商在东方的根据地。
曲阜市鲁国故都。西周封邦建国，周公旦受封于鲁，由其长子伯禽代为就国，建都于“少昊之墟”曲阜。因周公业绩显著，周成王特赐鲁国大批典章文物。鲁国一向恪守周礼，重视保存古文化，即使在春秋末期礼崩乐坏的环境下，鲁国仍完整地保存有周代礼乐，故鲁国被称为“礼仪之邦”，史称“周礼尽在鲁矣”。鲁顷公二十四年（前年），鲁亡于楚，历时八百余年，曲阜是周王朝各诸侯国中沿用时间最长的都城之一。
曲阜是孔子故里。孔子，鲁国陬邑（今曲阜东南）人。因此，曲阜被称为孔子故里。春秋时期，孔子首开私人讲学之风，弟子三千，身通六艺者七十二人。孔子的弟子遍及秦、齐、宋、卫、楚、陈、吴等国，因为曲阜又成为当时的文化教育中心。
孔子创立的儒家学说，被奉为中国封建社会的正统思想，从西汉到清代一直居于正统地位。历代封建王朝都对孔子奉若神明，竞相追封加谥，汉平帝时追封孔子为“褒成宣尼公”，这是孔子有封号之始。唐玄宗起封孔子为“文宣王”，由公晋升为王爵。明世宗时，认为封孔子为王爵，为皇帝臣属，不够尊敬，遂封为“至圣先师”，使孔子上升到历代帝王之师的地位。孔子被尊为“至圣”，他的故乡曲阜也自然被视为“圣地”。
“三孔”是世界文化遗产。自汉高祖刘邦开启亲祀孔子先河后，历代帝王争相效仿。达官贵人、文人学士慕名而来者更是不可胜数，从而为曲阜留下了大量的文物古迹。曲阜的主要古迹有三孔（孔庙、孔林、孔府）、两庙（颜庙和周公庙）、一陵（少昊陵）、三山（尼山、九仙山、九龙山）、二林（孟母林、梁公林）、一寺（石门寺）等。其中，“三孔”以其丰厚的历史内涵被联合国教科文组织列为世界文化遗产。
孔庙坐落在曲阜城内，是我国建造年代最早、规模最大的祭孔要地。孔子死后第二年（前年），后人将其故宅改建为庙。此后，李代帝王不断加封孔子，扩建成现在的规模。庙宇现为九进院落，纵长米，横宽米，有殿、堂、坛、阁余间，门坊54座，“御碑亭”13座。大成殿为孔庙主殿，唐代称文宣王殿，宋代尊孔子为“集古圣先贤之大成”而改为大成殿。大成殿殿宇宏大，装饰华丽，殿前檐十根雕龙石柱，龙姿飞扬，除皇宫外，为其他宫殿建筑中前所未见。
孔林弈称至圣林，是孔子及其后代的墓地，位于曲阜城北，占地达余公顷。园内古木森森，林下墓冢累累，碑碣林立，石仪成对，是世界上延续时间最长的家族墓地。孔子墓位于孔林中部偏南、二林门的西北，墓前有巨碑，篆刻“大成至圣文宣王墓”。孔子墓前洙水（即鲁国故城护城河）上有桥，桥前牌坊额刻“洙水桥”。桥北享殿，是孔林内最大的建筑物，祭祀孔子时再次布设香坛。另有楷亭、驻跸亭，是帝王祭孔休息之所。
孔府又称圣府，西与孔庙为邻，是孔子世袭“衍圣公”的世代嫡裔子孙居住的地方，是中国传世最久、规模最大的封建庄园。孔府中路以内宅为界，前为官衙，设三堂六厅（大堂、二堂、三堂、管勾厅、百户厅、知印厅、掌书厅、典籍厅、司乐厅）；后为内宅，最后是孔府的花园。
东方圣城——曲阜，自古以来便向世界展示着她无可比拟的历史文化价值和地位，成为世人所景仰、所向往的圣地。