“万仞宫墙”原名仰圣门，是明代曲阜城的正南门，正对孔庙。门额题“万仞宫墙”，语出子贡“夫子之墙数仞，不得其门而入，不见宗庙之美，百官之富。”原为明嘉靖时山东巡抚胡缵宗所题。清乾隆皇帝亲临曲阜祭孔时，将胡书凿去，易以御笔。
明武宗正德七年（公元年），孔庙被刘六、刘七领导的农民起义军所毁，正德皇帝下令建城卫庙、于是以孔庙、孔府为中心修筑了明曲阜城墙，明世宗嘉靖元年（公元年）竣工。在与孔庙正南门相对处设立城正南门。因正南门为孔庙而设，所以应视正南门与孔庙为一体。
由于建立城墙的最初目的是护卫孔府孔庙，所以正南门建设的瓮城结构。
（注：）瓮城（wèngchéng），为古代城市的主要防御设施之一，可加强城堡或关隘的防守，而在城门外（亦有在城门内侧的特例）修建的半圆形或方形的护门小城，属于中国古代城市城墙的一部分。瓮城两侧与城墙连在一起建立，设有箭楼、门闸、雉堞等防御设施。瓮城城门通常与所保护的城门不在同一直线上，以防攻城槌等武器的进攻。
明代学者胡缵宗为表达对孔子的尊敬和赞扬，亲书“万仞宫墙”石额镶于门上，其意出自《论语》子贡语“夫子之墙数仞，不得其门而入，不见宗庙之美，百官之富。”。胡缵宗认为数仞宫墙仍不能表达他对孔子的赞扬，于是将其改为“万仞宫墙”。
到了清代，乾隆皇帝到曲阜来，为了显示他对孔子的敬仰，把胡缵宗书写的石额换下，自己亲笔书写了同样四个字镶于城门。现在看到的“万仞宫墙”石额，即乾隆皇帝的御笔题写。
《论语·子张第十九》叔孙武叔语大夫于朝曰：“子贡贤于仲尼。”子服景伯以告子贡。子贡曰：“譬之宫墙，赐之墙也及肩，窥见室家之好。夫子之墙数仞，不得其门而入，不见宗庙之美，百官之富。得其门者或寡矣！夫子之云，不亦宜乎？”
译文：孔子的弟子子贡曾在朝廷铺佐鲁君。有一次，鲁国大夫叔孙武叔在朝廷上对大夫们说：“子贡比孔子强些。”
子贡在场，马上站起来说：“人的学问好比宫墙，我的这道墙不过肩头，人们一眼就可以看见墙内的一切；我的老师孔子的那道墙有数仞高，如果找不到他的门，就无法看到墙内宗庙的雄伟和房舍的多姿多彩。”
叔孙武叔听了这番话，顿时为自己的浅薄感到无地自容。
后人为了形容孔子的学问高深，从夫子之墙数仞，到“百仞”、“千仞”到明代皇帝封孔子为“天下文官主，历代帝王师”，封孔子学问有“万仞”，往上看，看不到顶，亦说此墙深壁高垒非常坚固。
相传嘉庆年间，有一狱犯彭山写得一手好字，却因死罪在身，只等秋后问斩。
一天，县太爷亲临牢狱，叫彭山书写“万仞宫墙”四字。彭山也是读书人，聪明绝顶，深知死中求生的机会到了。
瞬间，四个字一挥而就，苍劲潇洒，赢得一片喝彩。县太爷正在高兴之中，却越看越不对劲，原来宫字头上少了一点。
他严厉喝道：“这个‘宫’字咋个没有脑壳？”
彭山答道“死囚彭山有没有头还不晓得，奈何一个字无头。”县太爷求字心切，当众说道“宫字有头，本官赦你无罪。”
彭山一听，心中窃喜。我需要的就是你这句话。随手抓起衙役头上的毡帽，饱蘸墨迹，飞起一脚，那毡帽不高不低，不偏不倚，刚好落在宫字头上，成了一个大大的圆点。