衍圣公，是孔子嫡系长子长孙的封号。自孔子死后，随着后世对孔子的不断加封，其后裔也倍得恩泽。孔子于汉平帝元始元年（公元1年）被封谥“褒成宣尼公”，至唐朝则被尊为“先圣”、“太师”，武则天封为“隆道公”。即使在蒙古统治的元代，也被加封“大成至圣文宣王”。
孔子后裔同样得到历代封建王朝的眷顾和优渥。虽迭经改朝换代，但其地位并没有受到影响，而且较之上代还能“恩渥备加”，“代增隆重”。直至册封为世袭衍圣公，并在曲阜为其兴建了规模宏大，衙宅合一的衍圣公府。衍圣公府一般称为孔府，大门上的一幅金字对联，体现了这个封建贵族世家特殊地位的真实写照：“与国咸休安富尊荣公府第，同天并老文章道德圣人家。”
秦朝最早加封孔子后裔
史载最早对孔子后裔的加封始于秦朝，秦始皇二十八年（公元前年），东行郡县，曾“观礼于鲁”（《水经注·泗水》），因孔子九代孙孔鲋精通六艺，被秦始皇召封为鲁之文通君。后因秦下令焚书，孔鲋藏《论语》、《尚书》、《孝经》等于孔子旧宅壁中，走隐嵩阳，教授弟子。陈涉起事，“鲁诸儒持孔氏之礼器往归陈王，于是孔甲（孔鲋字甲）为陈王博士，卒于涉（陈胜）俱死”（《史记·儒林列传》）。孔鲋最后死在了陈胜、吴广领导的秦末农民起义军中。
秦始皇所封文通君，仅仅是名誉上的称号，并非祭祀孔子的专事封号。专主孔子祀事的封号是从西汉开始的。汉高祖十二年（公元前年），“自淮南过鲁，以太牢祀孔子”，同时封孔子九代孙孔腾（孔鲋之弟）为“奉祀君”，专主孔子祀事，惠帝时征为博士，迁长沙太傅。昭帝征孔子十三代孙孔霸为博士，宣帝时为高密相。元帝永光元年（公元前43年）拜孔霸为太师，赐爵关内侯，食邑八百户，号褒成君，以所食邑奉孔子祀。并赐黄金二百斤，宅一区，户籍迁往长安。“霸为人谦退，尝称禄位太过，何德以堪之。上欲之相位，霸让至三、四，上知其诚乃止，以是敬之，赏赐甚厚”（《孔氏族庭广记》·金·孔元措撰），元帝批准了孔霸的请求，为祀孔子，将其长子户籍由长安迁回曲阜。孔霸七十二岁卒，元帝素服亲临吊丧，赐东园秘器钱帛，谥曰烈君。汉成帝时由孔霸长子孔福袭封关内侯。这是孔子后裔爵位世袭的开始。
宋代是孔氏受朝廷恩宠较为兴盛的时期，经过了五代梁唐晋汉周的朝廷轮替更换，宋太祖深感政治斗争的现实无情，为稳定政局需要，在赵匡胤登基伊始，于建隆元年（公元年），亲谒孔子庙，诏增修祠宇，绘先圣先贤先儒像，释奠用永安之乐。
衍圣公的封号始于宋仁宗
衍圣公的封号开始于宋仁宗。公元年，孔子四十六代孙孔宗愿获授国子监主薄，6年后，改封为衍圣公。哲宗元祐元年（公元年）改封四十七代孙孔若蒙为奉圣公，专主祀事，不预他职，遇郊祀大礼，赴阙陪位。元符元年（公元年）坐事废封，改由其弟孔若虚袭封奉圣公。孔若虚死后，仍以孔若蒙之子孔端友袭封。宋徽宗大观年间（公元——年）复改封孔端友为衍圣公。至此以后，衍圣公这一封号历经宋、金、元、明、清、民国，直至年国民政府改封孔子七十七代孙孔德成为大成至圣先师奉祀官为止，先后沿续了八百多年。
南宗北宗的分裂
也是从孔端友以后，由于宋金元三朝并起纷争，使得孔子后裔册封出现了南宗和北宗。北宋后期，女真族南下，赵构渡江于临安建立了南宋政权。孔端友于建炎二年（公元年）随高宗南迁，遂寓于衢州（今浙江省衢州），是为南宗。其后南宗袭封衍圣公的有孔玠、孔搢、孔文远、孔万春、孔洙等人。
宋廷南迁后，刘豫建立了伪齐政权，于阜昌二年（公元年）封孔端友的弟弟孔端操之子孔璠为衍圣公，主持曲阜孔庙祀事。伪齐政权被推翻后，金熙宗于天眷二年（公元年）继封孔璠为衍圣公，其后有孔拯、孔、孔元措等袭封衍圣公，是为北宗。
后因蒙古族起兵南下，孔元措随金政权迁往汴京，曲阜孔庙则由其族兄孔元用主持祀事。蒙古族占领曲阜，以孔元用之子孔之全为衍圣公。这样，宋金元三朝并起，各有一个衍圣公。元太宗五年（公元年），蒙古骑兵攻下金汴都，金封衍圣公孔元措被元政权所得，仍封孔元措为衍圣公，而改封孔之全止充曲阜令。北宗孔元措无子，由其弟孔元綋的孙子孔浈为嗣。孔浈于元宪宗元年（公元年）袭封衍圣公。后来，元政权先前所封衍圣公曲阜令孔之全之子孔治率孔氏族人上书皇帝，言孔浈不修祖祀，且非孔氏之宗，而系孔元綋的儿子孔之固侧室所生，且生母早已改嫁驱口李氏，孔浈曾随李氏姓李，不可为孔氏宗。宪宗二年（公元年）皇帝下诏免去孔浈衍圣公封号。其后相当一个时期没有任命新的衍圣公。南宋灭亡后，宋所封衍圣公五十三世孙孔洙归元。元朝统一，元世祖忽必烈于至元十九年（公元年）访查孔子后裔宗子，曾召孔洙至京师，孔洙让位于曲阜宗子，忽必烈对孔洙大加赏识曰：乃真圣人后也。于是命孔洙为国子监祭酒、承务郎兼提举浙东学校事，赐护持林庙玺书，免去衍圣公封号。
此时，南北宗的衍圣公均被免职，十余年后，元成宗元贞元年（公元年）因孔之全长子孔治权奉祀事三十余年而奉诏袭封衍圣公。结束了长达一百多年的双宗并立。元仁宗延祐二年（公元年），孔氏族人又上书皇帝，说孔治之子孔思诚是庶支。仁宗皇帝派大臣元明善调查，并亲取孔氏族谱查考，确定宗子继承人应该是孔思晦。孔思晦和孔思诚均为四十六代孔宗愿三子孔若愚的七世孙，孔思晦是五十代孙孔拂长子孔元孝的嫡长孙，孔思诚是孔元孝次子孔元用的嫡长孙，因此，元仁宗于延祐三年（公元年）罢黜孔思诚而以孔思晦袭封衍圣公，并授阶为中议大夫，列正四品。
明代衍圣公专司祭孔不任地方官职
朱元璋建立大明政权伊始，于洪武元年（公元年）诏孔克坚去朝见，孔克坚以病推脱，遣子孔希学去南京觐见，朱元璋不悦，亲自写诏书送达孔克坚说：“尔祖宗垂宪万世，子孙宾职王家，代有崇荣，非独今日。吾奉天命安中夏，虽起庶民，然古人由民而称帝者，汉高祖也。尔言有疾，未知实否。若称疾以慢吾，不可也。”（见孔府二门里《对话碑》）孔克坚于是立刻起程赶赴南京，十一月十四日，朱元璋在谨身殿接见孔克坚。并赐宅、马、米、田及郊祀膰肉等。封孔克坚之子孔希学为衍圣公，秩二品，晋阶资善大夫，朝会时位列丞相之后。赐祭田大顷，岁收以供祭祀之用，羡余为衍圣公奉禄。洪武六年（公元年），朱元璋对孔希学说：“今尔为袭封，爵至上公，不为不荣矣，此非尔祖遗荫欤？朕以尔孔子之裔，不欲以流内铨注，以政事烦尔，正为保全尔也，尔若不读书，孤朕意矣……”（见孔府二门《对话碑》）。从此以后，衍圣公不再兼任地方官职，专以祭祀孔子为主事。同时，朱元璋下诏修孔庙孔林，置林庙洒扫户一百一十五户，令于曲阜等州县选民间俊秀无过子弟充当。洪武十年（公元年）奉敕创建衍圣公府，计有正厅五间，后厅五间，东西司房各十数间，外仪门三间等（见《阙里志》）。
明时的衍圣公家族达到了全盛时期，生有荣典，死有哀荣，每有衍圣公过世，都会由工部给价造坟，皇帝还会派官致祭。衍圣公长子十五岁冠带后即可使用二品服色，次子十五岁便可承袭世袭翰林院五经博士，主持子思（孔伋字子思，孔子之孙）祀事，三子十五岁承袭太常寺博士，主持汶上县圣泽书院祀事。其二三子之博士每随一代衍圣公递为更授。
清政府承认衍圣公全部特权
入清后，顺治元年（公元年），清世祖承认衍圣公在明代享受的全部特权，六十五代衍圣公孔胤植仍任衍圣公加太子太傅。朝见时衍圣公仍列内阁大臣之上。
衍圣公与朝廷的密切关系，到乾隆时期达到巅峰，乾隆皇帝曾多次来曲阜，并颁御书“与天地参”、“时中立极”、“化成悠久”等匾额，重建棂星门，易木为石。对于乾隆与孔府的关系密切，多有猜测，包括七十二代衍圣公孔宪培的一品夫人于氏，定与乾隆关系密切，孔府盛传于氏为乾隆之女。根据有关史料考证，当为乾隆义女而官臣于敏忠的女儿。后于道光年间于孔府东路建有于氏的祭祀专祠沐恩堂。于敏忠被罢官后，其后裔也多寄居孔府。
国民政府废衍圣公称号
清代衍圣公倍受皇恩，直到清末，七十六代衍圣公进京为慈禧太后祝寿时，又赏戴双眼花翎，宣统二年（公元年）孔令贻又赏穿带膆貂褂。民国二年（公元年），袁世凯下令所有衍圣公暨配祀贤哲后裔所受清代的荣典一切照旧，颁给衍圣公孔令贻一等大绶宝光嘉禾章。孔令贻于年病逝北京，年二月其遗腹子孔德成出生，四月大总统令孔德成袭封衍圣公。民国二十四年（公元年），民国政府令孔子嫡系裔孙改任为大成至圣先师奉祀官。至此，延续了八百多年的衍圣公封号免除。
衍圣公因得益于先祖孔子的荣耀，成为中国历史上经久不衰、世代腾黄、地位显赫的特殊公爵，与朝廷互为利用，成就了孔府天下第一家的美名，这在中国乃至世界上也是叹为观止了。